DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROLADOR BASADO EN LÓGICA FUZZY APLICADO AL SISTEMA BALL AND PLATE CE 151

Abstract

En este documento se muestra el diseño e implementación de un controlador Fuzzy y un controlador PID aplicados al sistema Ball and Plate, un modelo educativo diseñado por HUMUSOFT, y adquirido por la Universidad Surcolombiana. El método de diseño escogido para el controlador PID fue el Lugar Geométrico de las Raíces, como no se conocen parámetros de la respuesta del sistema debido a su dinámica, se realizaron doce controladores, el controlador PID con mejor desempeño fue seleccionado tomando como referencia el menor valor de la raíz del error cuadrático medio (RMSE). El diseño del controlador Fuzzy se realizó con ayuda de la herramienta FuzzyLogicDesi gner de MatLab, que facilita el diseño y prueba de sistemas difusos, se realizaron dos controladores, aplicando sistemas de inferencia Mamdani y Sugeno. Posteriormente, se analizó el comportamiento de los controladores PID y Fuzzy , se escogió el mejor controlador de las dos lógicas de control, junto con un tercer controlador proporcionado por el fabricante, los cuales fueron comparados entre sí; finalmente se concluye y se dictan algunas recomendaciones para trabajos futuros con el sistema Ball and Plate.