Sistema de detección y evasión de obstáculos en un ambiente controlado, realizado con AR.Drone 2.0 mediante ROS y Python

Abstract

En este trabajo se desarrolla e implementa un algoritmo escrito en lenguaje de programación Python, con el fin de realizar la detección y evasión de obstáculos de color rojo. Este algoritmo se basado en el uso de OpenCV para realizar la detección de obstáculos teniendo en cuenta la característica del color del objeto, así como también el uso de Robot System Operating (ROS) como entorno de desarrollo de programación para realizar el intercambio de datos entre el dron y la estación en tierra, y el uso de Python como lenguaje de programación en estas dos herramientas. Una finalidad importante de este trabajo es contribuir con el desarrollo tecnológico de la región mediante el uso de drones, así como también sentar las bases para futuras investigaciones y proyectos no sólo con drones sino con cualquier robot que pueda ser programado con ROS, ya que la lógica del algoritmo desarrollado funciona de manera similar para todos, brindando así una amplia utilidad y flexibilidad a las personas que quieran adentrarse en esta área.